基于伺服控制系統(tǒng)對(duì)行星減速機(jī)的精度調(diào)節(jié)
基本參數(shù)
在利用伺服控制系統(tǒng)對(duì)行星減速機(jī)進(jìn)行精度調(diào)節(jié)的過程中, 首先需要明確比例與微分環(huán)節(jié)以及積分環(huán)節(jié), 這三個(gè)最為重要的基本參數(shù), 其直接影響著伺服控制系統(tǒng)自身的精確度, 只有在保障伺服控制系統(tǒng)具有較高精確度的前提下, 才能精準(zhǔn)、高效地完成對(duì)行星減速機(jī)的精度調(diào)節(jié)。比例環(huán)節(jié)這一基本參數(shù), 指的就是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差, 譬如說在行星減速機(jī)當(dāng)中, 對(duì)輸入角位移偏差以及輸出角位移偏差的響應(yīng)控制。而積分環(huán)節(jié)則指的是在消除系統(tǒng)當(dāng)中的穩(wěn)態(tài)誤差, 行星減速機(jī)利用伺服控制系統(tǒng)中的積分環(huán)節(jié)基本參數(shù), 可以有效提高自身精確度, 達(dá)到靈活控制的效果。此外, 隨著行星減速機(jī)和伺服控制系統(tǒng)的不斷運(yùn)行, 其實(shí)際反應(yīng)信號(hào)與初始反應(yīng)信號(hào)之間也會(huì)隨之產(chǎn)生相應(yīng)的偏差變化, 而這一變化趨勢(shì)就是微分環(huán)節(jié), 帶有明顯的可預(yù)見色彩。通常情況下, 伺服控制系統(tǒng)中的基本參數(shù)不會(huì)單獨(dú)出現(xiàn)和獨(dú)立使用, 需要彼此相互配合才能有效發(fā)揮伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)有效用。
精度調(diào)節(jié)
從本質(zhì)上來說, 基于伺服控制系統(tǒng)對(duì)行星減速機(jī)進(jìn)行精度調(diào)節(jié), 就是將二者視為一個(gè)完整的傳動(dòng)系統(tǒng), 借由伺服控制系統(tǒng)當(dāng)中自帶的反饋調(diào)節(jié)功能, 使得行星減速機(jī)在完成一系列傳遞動(dòng)作時(shí), 能夠更加高效、精準(zhǔn)地調(diào)節(jié)其傳動(dòng)精度。通過筆者長(zhǎng)期對(duì)行星減速機(jī)及其運(yùn)行狀態(tài)的觀察, 發(fā)現(xiàn)在沒有控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)的狀態(tài)下, 行星減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間越長(zhǎng), 在兩個(gè)相配齒輪工作齒面互相接觸的過程中, 與之相對(duì)應(yīng)的非工作齒面中會(huì)產(chǎn)生越來越大的側(cè)隙, 如果側(cè)隙超過規(guī)定值, 則此時(shí)行星減速機(jī)將失去運(yùn)轉(zhuǎn)性能, 處于報(bào)廢狀態(tài)。而通過利用伺服控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)行星減速機(jī)的精度, 根據(jù)行星減速機(jī)的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)可知, 在初始階段, 伺服控制系統(tǒng)將對(duì)前后偏差進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別, 如果此時(shí)前后偏差值相對(duì)比較小, 也就是說前后比值比較穩(wěn)定的情況下, 運(yùn)用伺服控制系統(tǒng)的反饋響應(yīng)功能, 此時(shí)并不需要調(diào)節(jié)行星減速機(jī)的精度。而在行星減速機(jī)運(yùn)行速度的不斷延長(zhǎng)下, 齒輪之間相互嚙合過程中產(chǎn)生的磨損也越來越多, 此時(shí)將會(huì)導(dǎo)致側(cè)隙生成并愈發(fā)變大。而通過運(yùn)用伺服控制系統(tǒng)本身自帶的放大環(huán)節(jié), 放大行星減速機(jī)當(dāng)中相對(duì)比較小的偏差, 此時(shí)驅(qū)動(dòng)裝置將會(huì)自動(dòng)接收到來自反饋調(diào)節(jié)的反饋響應(yīng), 隨后驅(qū)動(dòng)裝置在這一響應(yīng)下將會(huì)產(chǎn)生與之相對(duì)應(yīng)的各動(dòng)作[3]。當(dāng)輸入對(duì)比值以及輸出對(duì)比值與理想值完全一致時(shí), 驅(qū)動(dòng)裝置將完成全部動(dòng)作, 由此使得行星減速機(jī)所獲得的輸出值能夠具有明顯的高精度性。現(xiàn)階段, 有許多研究人員表示由于伺服控制系統(tǒng)本身的控制和反應(yīng)能力比較強(qiáng), 因此將其運(yùn)用在行星減速機(jī)當(dāng)中能夠有效幫助其完成相應(yīng)動(dòng)作, 加之其成本不高, 也沒有較高的應(yīng)用限制, 因此可以被廣泛推廣使用在行星減速機(jī)當(dāng)中, 用于完成精度調(diào)節(jié)。但隨著行星減速機(jī)機(jī)型的逐漸高端化, 成本也將逐漸增加, 因此利用伺服控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)行星減速機(jī)精度還需得到進(jìn)一步的優(yōu)化改進(jìn)。
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