齒輪的類型非常豐富，常見的齒輪有：普通圓柱齒輪，直齒輪，斜齒輪，錐齒輪傘齒輪，行星齒輪，蝸輪蝸桿齒條，非圓齒輪，擺線針齒輪，圓弧齒輪，硬齒面斜齒輪等。
 

每個種類的齒輪都各有用途，例如錐齒輪傘齒輪常用于直角安裝的齒輪減速機，行星齒輪就用于行星減速機之中，蝸輪蝸桿齒條就是蝸輪蝸桿減速機，擺線針齒輪用于擺線針減速機，硬齒面斜齒輪用于硬齒面減速機。每個種類的齒輪都因應其特點被開發出各種不同的齒輪減速機。